1.urdf与Xacro简单比较

"URDF" 是最初也是比较简单的机器人描述文件，它的结构简单明了，容易理解。但是这也导致当机器人模型变得复杂时，urdf的结构描述就变得冗长，无法简洁有效的描述机器人部件；"Xacro" 的出现在一定程度上有效地解决这种问题。在本质上，Xacro与URDF是等价的，但Xacro格式提供了一些更高级的方式来组织和编辑机器人描述。

2.urdf文件结构与Xacro文件结构

URDF--主要部件

示例如下：定义个robot name, 将其他的部件都放在里面，然后针对每一个关键（joint ）, 坐标外观（geometry）, 材料（material）分别进行描述。 其中，每个child link是以parent link 为原点的三维坐标系位置(Origin)， 若没有parent link的origin则是相对于本身原位置的转换。

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其他部件标签如： "Collision", "Axis joint", "Limit"暂略.

Xacro--主要部件

• 定义宏属性: Constants

        
        使用：${PI/2}

• Macros: 小模块的定义，方便重用，以及可以使用参数来标识不同的部分

• include：很多模型已经定义好分成多个文件，我们可以用include格式将各个部件加进来，并且还可以加入urdf文件。

3.两种不同机器人描述文件的显示方式

URDF

Xacro

[参考链接]

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Author: Ian

星期二, 09. 七月 2019 11:03上午